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Collision Avoidance(衝突回避)

カテゴリ

群集

説明

群集シミュレーションで予想される衝突を回避するために必要な減速および回転を計算します。隣接したアクターインスタンスとゴールを考慮します。

このノードは、速度または位置自体は設定しません。代わりに、以下の属性を設定します。

これらの値は、位置、速度、その他の属性を更新するために他のノードで使用されます。

ポート

入力

ミュート(Mute)	計算を無効にします。個々のポイントに影響するポイントごとの値を接続します。
入力名(In Name)	名前を完全に解決するために[リファレンス](Reference)の前に付加する名前です。
リファレンス(Reference)	アクターインスタンスの位置を更新するポイントクラウドの名前です。

入力1

アクター位置(Actor Position)	各アクターインスタンスの位置です。
アクター前方(Actor Forward)	各アクターインスタンスが向いている方向です。
隣接アクタ位置(Neighbors Position)	各インスタンスから「見える」他のアクターインスタンスの位置を含んだ配列です。
アクター速度(Actor Velocity)	各アクターインスタンスの速度です。
隣接アクタ速度(Neighbors Velocity)	各インスタンスから「見える」他のアクターインスタンスの速度を含んだ配列です。
アクターサイズ(Actor Size)	実際の衝突を判断するためのアクターインスタンスの半径です。
隣接アクターサイズ(Neighbors Size)	各インスタンスから「見える」他のアクターインスタンスのサイズを含んだ配列です。
アクターゴール(Actor Goal)	各アクターインスタンスが到達しようと目指している位置です。これは、壁の出口など中間のゴールの場合もあります。
予測係数(Anticipation Factor)	アクターが何秒先の衝突を予測して向きを変え始めるのかを制御します。
予測コントラスト(Anticipation Contrast)	予想される衝突までの時間に基づいて回転反応を制御します。高い値では、衝突がかなり先の場合にアクターはゆっくり向きを変え、衝突がすぐ先の場合はきわめて速く向きを変えます。低い値では、向きを変える速さにあまり違いがなくなります。
ブレーキしきい値(Braking Threshold)	起こりうる衝突の何秒前にアクターが減速し始めるかを定義します。
最大角速度(Max Angular Velocity)	各アクターインスタンスの水平面における方向の最大の変化量です(度/秒単位)。
シミュレーションのステップ(Simulation Step)	1 つのシミュレーションのサンプルの長さ(秒単位)

出力

実行(Execute)	ICE ツリーのルートに接続して、このノードを実行します。
出力名(Out Name)	シミュレーションポイントクラウドの完全に解決された名前です([入力名](In Name)+[リファレンス](Reference))。