“点”(Point)约束(在 Bullet Physics 库中称为点到点约束)可限制平移,以便两个刚体之间的枢轴点在世界空间中相匹配。您可以使用“点”(Point)约束创建一些效果(如链条)或将对象固定在一起。
“铰链”(Hinge)约束可限制平移和其他两个角度自由度,因此实体仅可以绕一个轴旋转。铰链轴由约束的 Z 轴定义。此约束可用于表示绕轴旋转的门或轮子。用户可以为铰链指定限制和马达设置。
“滑块”(Slider)约束允许刚体绕一个轴旋转并沿同一轴平移。滑动轴由约束的 Z 轴定义。
对于布偶,“圆锥体扭曲”(Cone-Twist)约束可用于上臂等肢体。这是一个特殊的点到点约束,可添加圆锥体和扭曲轴限制。X 轴用作扭曲轴。
“六个自由度”(Six Degrees-of-Freedom)(SixDOF) 约束可以模拟各种标准约束,前提是配置了六个自由度 (DOF) 中的每个自由度。前 3 个 DOF 轴是表示刚体平移的线性轴,而后 3 个 DOF 轴表示角度运动。每个轴均可锁定、自由或受限制。默认情况下,所有轴都已解锁。
“六个自由度”(Six Degrees-Of-Freedom)约束支持以下属性:
“弹簧铰链”(Spring Hinge)有三个自由度。这些自由度包括绕 Z 轴(轴 1)和 X 轴(轴 2)的两个旋转自由度、沿 Z 轴(轴 1)的一个平移,以及一个悬挂弹簧。“弹簧铰链”(Spring Hinge)约束的一个用例是汽车的方向盘,其中一个轴允许轮子转向,而另一个轮子允许旋转。在此情况下,您需要在 X 轴上将弹簧铰链旋转 -90 度,使轴 1 与 Y 轴对齐。
“弹簧铰链”(Spring Hinge)约束具有用于轴 2 的锚点,由约束的位置指定。轴 1 相对于实体 1 指定。如果实体 1 是底盘,这将为转向轴。轴 2 相对于实体 2 指定,并且垂直于轴 1(沿 X 轴)。如果实体 2 是轮子,这将为轮轴。轴 1(沿 Z 轴)可以具有弹簧以及角度和线性限制,但轴 2(沿 X 轴)是自由的。您不能同时启用弹簧和马达。如果要驱动轴 2,请修改实体 2 的 X 扭矩冲量。
“弹簧六个自由度”(Spring Six Degrees-Of-Freedom)(SpringSixDOF) 约束是“六个自由度”(Six Degrees-of-Freedom)约束的变量,其中包含为每个自由度添加的弹簧。在此约束上不能组合弹簧和马达。
“弹簧六个自由度”(Spring Six Degrees-Of-Freedom)约束支持以下属性: