IK を使用すると、スケルトン内のジョイントの回転をIK ハンドルで制御することができます。スケルトンにポーズを設定するには、IK ハンドルを配置（通常はスケルトンの先端に配置）し、他のジョイントの回転をIK ソルバで自動的に計算させます。以下の手順では、IK をスケルトン階層に適用します。

メカニカル アームに IK ハンドルを作成するには

1. メイン メニューからスケルトン > IK ハンドル ツール（Skeleton > IK Handle Tool） を選択します。

   ジョイント ツール（Joint Tool）の IK ハンドル ツールの設定（IK Handle Tool Settings）ウィンドウが表示されます。マウス ポインタが正投影ビューにあるときは、そのツール用の十字カーソルに変わります。

   
2. IK ハンドル ツールの設定（IK Handle Tool Setting）ウィンドウで、以下を実行します。
   • ツールのリセット（Reset Tool）をクリックして、ツールをデフォルト設定にします。
   • IK ハンドル設定（IK Handle Settings）でカレント ソルバ（Current Solver）を ikSCsolver に設定します。

   ikSCsolver 設定で、IK シングル チェーン ソルバが選択されます。このソルバで、スケルトン内のジョイントが確実に 1 つの平面に平行に配置されます。メカニカル アームは実際の腕のようにねじる必要がないため、このソルバが非常に適しています。

3. 側面ビューで、メカニカル アームのベースから順に、以下を実行します。
   • メカニカル アームのベースにあるスケルトンのジョイントをクリックします。
   • メカニカル アームの先端にあるスケルトンのジョイントをクリックします （IK ツールは、選択したポイントの一番近くにあるジョイントにアタッチするようにデザインされています）。
     

   側面ビューで、IK ハンドルは IK チェーンのスタート ジョイントとエンド ジョイントから伸びた線として描画されます。

4. ハイパーグラフ メニューで、ビュー > すべてをフレームに収める（View > Frame All）を選択します。

   ハイパーグラフで、IK チェーンを示す 2 つの新しいノード（IK ハンドル ノードと終了エフェクタ ノード）が階層内に表示されます。

   
5. ハイパーグラフで、ikHandle1 という名前のノードを選択します。

   IK ハンドルは、IK ソルバで IK チェーン内のジョイントの回転を計算するために（終了エフェクタと組み合わせて）使用されます。デフォルトでは、IK ハンドルはシーン ビュー内の IK チェーンの最後のジョイントに配置されます。

6. ツール ボックスから移動ツール（Move Tool）を選択し、その Z 軸マニピュレータ（青色の矢印）をドラッグしてメカニカル アームを移動します。

   マニピュレータをドラッグすると、スケルトンとメカニカル アーム モデルが移動します。

7. 編集 > 元に戻す（Edit > Undo）を選択してメカニカル アームを元の位置にリセットして、メカニカル アームが元の方向に配置されるようにします。
   注:

   元に戻す機能の使い過ぎ（戻し過ぎ）に注意してください。作成したばかりの IK ハンドルを不本意に元に戻すことになってしまいます。

次の手順では、コントロール オブジェクトを使って IK ハンドルを操作する方法について説明します。