IK 允许您使用 IK 控制柄来控制骨架中的关节旋转。通过定位 IK 控制柄（通常位于骨架的末端）并让 IK 解算器自动计算其他关节的旋转，可为骨架设定姿势。在接下来的步骤中，您会将 IK 应用于骨架层次。

为机械臂创建 IK 控制柄

1. 从主菜单中选择“骨架 > IK 控制柄工具”（Skeleton > IK Handle Tool）> 。

   此时将出现“关节工具”（Joint Tool）的“IK 控制柄工具设置”（IK Handle Tool Settings）窗口。当鼠标指针位于正交视图中时，其外观更改为工具的十字线光标。

   
2. 在“IK 控制柄工具设置”（IK Handle Tool Settings）窗口中，执行下列操作：
   • 单击“重置工具”（Reset Tool），将工具设定为其默认设置。
   • 设定“IK 控制柄设置”（IK Handle Settings）：“当前解算器”（Current Solver）—“ikSCsolver”。

   “ikSCsolver”设置选择“IK 单链解算器”（IK Single Chain Solver）。该解算器可确保骨架中的关节沿单个平面平放。该解算器特别适用于机械臂，因为机械臂不像真实手臂一样需要扭曲。

3. 使用侧视图时，从机械臂的底座开始执行下列操作：
   • 单击机械臂底座的骨架关节。
   • 单击机械臂顶梢的骨架关节。（“IK 工具”（IK Tool）旨在附加到最靠近选择点的关节。）
     

   在侧视图中，IK 控制柄绘制为从 IK 链的开始关节到结束关节的直线。

4. 在“Hypergraph”菜单中，选择“视图 > 框显全部”（View > Frame All）。

   在“Hypergraph”中，两个表示 IK 链的新节点出现在层次中：“IK 控制柄”（IK Handle）节点和末端效应器节点。

   
5. 在“Hypergraph”中，选择名为 ikHandle1 的节点。

   “IK 控制柄”（IK Handle）（与末端效应器组合使用）由 IK 解算器用于计算 IK 链中关节的旋转。默认情况下，“IK 控制柄”（IK Handle）在场景视图中位于 IK 链的最后一个关节处。

6. 从工具箱中选择“移动工具”（Move Tool），然后拖动“移动工具”（Move Tool）的 Z 轴操纵器（蓝色箭头）以重新定位机械臂。

   拖动操纵器时，骨架和机械臂模型会重新定位。

7. 选择“编辑 > 撤消”（Edit > Undo），直到机械臂定位到其先前的方向为止，从而将机械臂重置到先前的位置上。
   注意

   使用“撤消”（Undo）功能时，请勿撤消太多次，否则可能导致不小心撤消刚创建的 IK 控制柄。

接下来的步骤将说明如何使用控制对象操纵“IK 控制柄”（IK Handle）。