刚体特性

刚体特性

bulletRigidBodyShape 节点“属性编辑器”(Attribute Editor)的“刚体特性”(Rigid Body Properties)部分中的属性决定了此模拟中动力学刚体的行为。

实体类型(Body Type)

从三个实体类型中选择：

• “静态”(Static)实体：不移动
• “运动学刚体”(Kinematic RigidBody)：可手工制作动画
• “动力学刚体”(Dynamic RigidBody)：在设置初始位置后由刚体系统移动。

“从不睡眠”(Never Sleeps)

激活此选项以便动力学刚体始终参与模拟。禁用该设置后，如果刚体线性速度幅值小于 0.8，角速度幅值小于 1.0，则刚体不会参与模拟。针对用户控制当前未显示速度阈值。如果 bullet 对象受到影响，它将重新参与。这是一个优化设置，有助于阻止 bullet 对象持续的“混乱”运动。

质量(Mass)

将动力学刚体的质量设置为零可以有效将其转换为运动学刚体。即，刚体会由于物理模拟中的力停止移动。此属性可以动画化，且有助于将对象锁定在原地。

质心(Center of Mass)

设置对象的质心，作为旋转轴。

线性阻尼(Linear Damping)

使用此设置可以定义在计算滚动摩擦时应用于线性速度的钳制值。由于该物理特性不会模拟滚动摩擦，它使用一个阻尼系统，以便使对象可以停止移动。例如，如果没有阻尼设置，滚动球体会永远滚动。它根据所有碰撞对象的阻尼因子，通过在每个模拟步骤中缩放线性速度实现此效果。

值为 1 时将保持实际速度。值小于 1 将降低速度，值大于 1 时会增加速度。

角度阻尼(Angular Damping)

使用此设置可以定义计算滚动摩擦时应用于角速度的钳制值。由于该物理特性不会模拟滚动摩擦，它使用一个阻尼系统，以便使对象可以停止移动。

值为 1 时将保持实际速度。值小于 1 将降低速度，值大于 1 时会增加速度。

摩擦力(Friction)

使用“摩擦力”(Friction)设置来设置对象的曲面阻力。

恢复(Restitution)

设定求解对象恢复到其原始状态的速度。

初始条件(Initial Conditions)

此部分包含 Bullet 解算器开始模拟时应用的属性。

力/冲量(Forces/Impulses)

此部分包含控制每一帧应用于刚体的冲量的属性。请注意在为这些值设置动态变化时需要使它们最终归零。否则，如果没有反作用力，那么在整个动画过程中持续应用冲量会导致刚体一直处于加速状态。

冲量(Impulse)

设置在模拟的每一帧应用于该对象的冲量力。

冲量位置(Impulse Position)

冲量力在指定的时间相对于质心应用于对象的位置。

扭矩冲量(Torque Impulse)

设置在指定时间应用于对象的扭矩（旋转）冲量力

碰撞对象特性

这些属性指定在模拟中如何显示刚体的形状。通常，较简单的形状性能更好、更稳定且更容易预测。最简单的形状是平面（无限大）、长方体、球体、圆柱体和胶囊。这些形状是由以下属性决定的：

碰撞对象形状类型(Collider Shape Type)

可以指定对象类型，或指定用于模拟解算对象的网格。选择“长方体”(Box)、“球体”(Sphere)、“胶囊”(Capsule)、“壳线”(Hull)、“平面”(Plane)、“圆柱体”(Cylinder)、“复合”(Compound)和“自动复合”(Auto-Compound)。

注意最好使对象的形状与受此形状影响的碰撞行为尽可能匹配。

输入网格(Input Mesh)

这显示哪个网格连接到刚体。用户不能编辑该字段。

轴(Axis)

可以为碰撞形状近似体设置一个轴。

长度(Length)

可以设置胶囊或圆柱体形状的碰撞对象近似体的圆柱体部分的长度。

半径(Radius)

可以设置球体或者圆柱体形状的碰撞对象近似体的半径，或者胶囊形状的碰撞对象近似体的球冠的半径。

范围(Extents)

设置碰撞对象形状近似体的边长。

重新适配(Refit)

对现有刚体执行一次自动适配。请注意平面碰撞对象表示一个无限平面，该平面经过对象变换的位置，方向根据其旋转确定。其在局部 X 轴和 Z 轴的方向无限延伸。

自动适配(Auto Fit)

自动更新其他属性。

注意如果在通道盒中更改“自动适配”(Autofit)选项，该值在您返回到“属性编辑器”(Attribute Editor)之前不会更新。

碰撞过滤器(Collision Filters)

通过这些属性可以配置选择性碰撞。默认情况下，刚体是“默认过滤器”(Default Filter)碰撞组的成员，它们与“默认过滤器”(Default Filter)碰撞组的其他成员碰撞。刚体可以是最多 16 个组的成员，并且可以将其配置为可以与同一组中最多 16 个其他成员碰撞。可以通过 Bullet 解算器的碰撞过滤器属性自定义碰撞过滤器组名称。

有关不同碰撞对象形状类型的详细信息，请参见位于 www.bulletphysics.org 的《Bullet Physics 手册》。