IK システムをコンストレインする

ポイント コンストレイント(point constraint)を使って、IK ハンドル(IK Handle)をコントロール オブジェクト(ArmControl)にコンストレイントすることができます。ポイント コンストレイントを使用して、オブジェクトのトランスフォーム アトリビュートを別のオブジェクトのトランスフォームで制御することができます。たとえば、IK ハンドル(IK Handle)を操作しなくても ArmControl を選択したり配置したりすることができます。また、コンストレイントを設定して、ArmControl で IK ハンドル(IK Handle)からの現在の距離(オフセット(offset))を維持することもできます。このオフセットによって、コンストレインされた IK ハンドルは、絶対にコントロール オブジェクトと同じ位置に移動しません。

IK ハンドル(IK Handle)をコントロール オブジェクトにコンストレインするには

1. ハイパーグラフ(Hypergraph)で ArmControl ノードを選択して、Shift キーを押しながら ikHandle1 ノードを選択します。

   コンストレイントを適用するときは、選択の順序が重要です。最初にコンストレイントするオブジェクトを選択して、次にコンストレイントされる項目を選択する必要があります。

2. メイン メニューで、コンストレイン > ポイント(Constrain > Point) > を選択します。

   ポイント コンストレイント オプション(Point Constraint Options)ウィンドウが表示されます。

3. ポイント コンストレイント オプション(Point Constraint Options) ウィンドウで、以下を実行します。
   • 編集 > 設定のリセット(Edit > Reset Settings)を選択して、ツールを既定の設定にします。
   • オフセットの保持(Maintain Offset)設定をオンにします。
   • 追加(Add)ボタンをクリックします。

   IK ハンドルがコントロール オブジェクトにコンストレインされます。ハイパーグラフ(Hypergraph)で、ikHandle1 ノードの下にコンストレイント ノードが作成されます。

4. ハイパーグラフ(Hypergraph)で、ArmControl ノードだけを選択します。
5. ツール ボックス(Toolbox)から移動ツール(Move Tool)を選択します。
6. 側面ビューで、マニピュレータをドラッグしてコントロール オブジェクトを移動します (側面ビューだけでいくつかの位置を試してみます)。

   マニピュレータをドラッグすると、コントロール オブジェクトが移動してから IK ハンドル(IK Handle)が移動します。IK ハンドルがスケルトンとメカニカル アーム モデルを制御しているため、それらも移動します。コントロール オブジェクトと IK ハンドル(IK Handle)間のオフセットは維持されます。

   

カーゴ マグネットは、回転するときにずっと下を向いているわけではありません。その向きは、オリジナルの位置にあったときの回転角度に基づきます。

メカニカル アームのカーゴ マグネット以外のコンポーネントの向きに関係なく、カーゴ マグネットがフロアの方向に下を向くように設定すれば、もっと簡単にメカニカル アームにポーズを設定することができます。

方向コンストレイントを使って、カーゴ マグネットを下に向けます。方向コンストレイントは、1 つのオブジェクトの X 軸、Y 軸、Z 軸の方向(回転角度)を、コンストレイントする(ターゲット)オブジェクトの方向と一致するようにコンストレイントします。

次の手順では、メカニカル アームの位置を既定の位置にリセットし、方向コンストレイントを IK システム内の最後のジョイントに適用して、コントロール オブジェクトと方向が一致するようにします。これによって、カーゴ マグネットは、シーン内のその他のどのような動きにも関係なく下を向くようになります。

IK システムを既定の位置に設定するには

1. ハイパーグラフ(Hypergraph)で、ArmControl ノードを選択します。
2. チャネル ボックスの表示/非表示(Show/Hide Channel Box)アイコン をクリックして、チャネル ボックス(Channel Box)を開きます。
3. チャネル ボックス(Channel Box)で、ArmControl の X、Y、Z のトランスフォームを 0 に設定します。

   ArmControl 上のトランスフォームを 0 にすると、前のセクションで実行したトランスフォームの固定によって、メカニカル アームがホーム ポジションにリセットされます。

4. チャネル ボックスの表示/非表示(Show/Hide Channel Box)アイコンをクリックして、チャネル ボックスを閉じます。

IK システムに方向コンストレイントを適用するには

1. ハイパーグラフ(Hypergraph)メニューで、ビュー > すべてをフレームに収める(View > Frame All)を選択します。

   ハイパーグラフ(Hypergraph)にシーン内のすべてのノードが表示されます。

2. ハイパーグラフ(Hypergraph)で ArmControl を選択して、Shift キーを押しながら joint4 という名前のノードを選択します (これらのノードが見えるように、必要に応じてハイパーグラフ(Hypergraph)ビューをドリーまたはトラックします)。
3. メイン メニュー バーで、コンストレイン > 方向(Constrain > Orient) > を選択します。
4. 方向コンストレイント オプション(Orient Constraint Options)ウィンドウで、以下を実行します。
   • 編集 > 設定のリセット(Edit > Reset Settings)を選択して、ツールを既定の設定にします。
   • 追加(Add)ボタンをクリックします。

   joint4 は、コントロール オブジェクトと同じ方向を向いてコンストレインされます。ハイパーグラフ(Hypergraph)で、階層内の joint4 ノードの下にコンストレイント ノードが作成されます。

   
5. 側面ビューで、ArmControl ノードだけを選択した状態で、移動ツール(Move Tool)を使って ArmControl を移動します。
   

   側面ビューでメカニカル アームがどのように配置されても、カーゴ マグネットは常にシーンのフロアの方向を向きます。

次のセクションでは、IK システムの移動範囲を制限する方法について学習します。