“反向运动学”（Inverse Kinematics）(IK) 可用于高效地为动画的模型和角色设定姿势。可通过定位 IK 控制柄为骨架设定姿势，IK 控制柄通常位于 IK 关节链的末端（例如，位于手上）。IK 解算器会自动计算其他关节的旋转。IK 解算器根据 IK 控制柄的位置计算为关节链层次提供支撑的每个关节的旋转。有关骨架和关节的详细信息，请参见创建骨架层次。

相反，“正向运动学”（Forward Kinematics） (FK) 需要您依次旋转每个关节，直到针对某个关键帧获得所需姿势。为复杂骨架设定姿势时，这会是一个让人感觉乏味的过程。使用“反向运动学”（Inverse Kinematics）时，可以更快速地为角色设定姿势，因为会根据“IK 控制柄”（IK Handle）的放置自动计算层次中更上方的关节旋转。在相同骨架上同时使用 FK 和 IK 方法称为 FK/IK 混合。

很明显 IK 可用于为拥有骨架的动画角色（两足、四足等）设定姿势，并且还有其他一些应用，例如，在类似机械的模型中为骨架设定姿势。

本课程的目标是为机械臂设定动画，使其伸到货箱上方的某个位置，然后拾取货箱并将其移到另一个位置，接着再放下货箱。

完成本课程后，您将了解很多有关骨架层次、IK 和父约束的基本功能。要求具备模型和 IK 的某些初始设置，以便为其设定姿势和关键帧，从而提供逼真的动画。

在本课程中，您将了解如何：

• 创建并使用层次，以便定义动画对象之间的逻辑关系。
• 将 3D 机械臂模型的组件合并为一个层次组。
• 构建一个骨架，以便与 IK 结合使用。
• 将组件设定为某一层次的子对象，以便将骨架与机械臂模型结合起来。
• 创建 IK 系统，以便能够为骨架层次设定姿势。
• 创建一个控制对象，以便操纵 IK 系统。
• 使用约束来控制 IK 系统内组件的位置和方向。
• 限制在 IK 系统上的移动范围。
• 为 IK 系统设定姿势和关键帧。
• 将某个对象的动作约束到两个或更多对象上，以便为该对象设定动画。