在本课程中，您已完成机械臂模型拾取并移动货箱的动画。您已了解如何：

• 构建模型层次以提供组件之间的层次关系，从而用于设定姿势和关键帧。
• 构造一个单链骨架，以使用“反向运动学”（Inverse Kinematics）对手臂模型设定姿势。

  创建带有多个关节链的角色是很常见的做法。例如，两足和四足角色会使用多关节链骨架，以帮助对其层次结构设定姿势。有关创建多链骨架的教程，请参见第 1 课：骨架和运动学（简介）。

• 将机械臂模型的组件设定为骨架层次的子对象。

  建立父子关系是一种将模型合并到骨架层次中的方法。使用含弯曲或变形特征的角色时，更常用的方法是使用“蒙皮 > 绑定蒙皮”（Skin > Bind Skin）。有关平滑蒙皮的教程，请参见第 2 课：平滑蒙皮（简介）。

  使用“Hypergraph”将一个节点设定为另一个节点的子对象有一种简单方法，即使用鼠标中键将一个节点拖到另一个节点的上方。

• 创建一个带控制对象（用于操纵）的 IK 系统。

  创建角色时采用多个关节链和多个 IK 控制柄（用于控制）是一种十分常见的做法。控制对象可以简化角色的选择和姿势设定。

• 使用三种类型的约束（“点”（Point）约束、“方向”（Orient）约束和“父”（Parent）约束）来控制 IK 系统的组件和场景中的其他组件。

  这些约束可用于根据其他对象的属性为某一对象设定动画。本课程未涵盖的其他类型的约束包括目标约束和缩放约束。

  使用父约束也可对平台设定动画，从而移动货箱，就好像货箱位于升降机或传送带上。

• 对 IK 系统应用限制。

  在本课程中，您已约束控制对象的平移，从而约束 IK 的移动。不建议对 IK 系统的旋转设定限制，因为这样将限制解算器计算关节位置的方式。

  尽管本课程中未体现这一点，但仍然可以简化“通道盒”（Channel Box）中的属性显示，以便只显示与角色关联的且可设定动画的属性。

• 对 IK 系统设定姿势和关键帧。