ソルバの手順の前に、ゴールは、スケルトンの状態を出力するために、ソルバで使用できるように IK/FK 状態に変換する必要があります。
IK/FK 状態へのゴールの変換は簡単です。 IK 状態ではゴールの回転と移動の両方を使用し、FK 状態ではゴールの抽出された回転のみを使用します。 対応するゴールを持たない FK および IK エフェクタは(マーカーが対応するボーンに割り当てられていないため)単純に既定のスタンス ポーズから値を取ります。
到達は、IK ゴールに到達するようにまたは FK ゴールを維持するように調整することができます。 IK の移動に到達するときに、移動が到達されるように階層の回転が変更される可能性があります。 このため、IK エフェクタには、FK エフェクタの回転が保持されている場合に IK エフェクタの回転にも到達できるように、FK エフェクタと同じ回転があります。 たとえば、移動が IK 手首エフェクタに到達するように設定されている場合、ソルバは、手首が正しい位置に到達するようにエルボの抽出された回転を変更することができます。 エルボの回転(つまり、その角度)が重要な場合は、(たとえば、引っぱられている肩になる可能性がある)ソルバ処理中に維持されるように到達をエルボの回転に設定することができます。 これは IK エフェクタに FK エフェクタと同じ回転があるためです。
